STEADY EDDIE物理的自律システム
物理的自律システム · SIGの独立事業部 · カナダ西部にて設計・製造
STEADY EDDIE物理的自律システム
物理的自律システム · SIGの独立事業部 · カナダ西部にて設計・製造
Steady Eddie の技術は、単一のAIが機械を操るものではありません。知覚、計画、決定論的制御、標準化されたアクチュエーション、そして独立した安全コントローラーという独立したレイヤーの積み重ねであり、各レイヤーは上位レイヤーから与えられた許可の範囲内でしか行動できません。AIは提案するだけ。それを上回るすべてが決定権を持ちます。
オペレーターが操作するのと同じ場所で機械を操作する。
Eddie は機械の純正の人手用操作系のみを操作します——CAN / ECU / PLC / ファームウェアへの接続は一切ありません。「最小限の統合」でもなく、「読み取り専用アクセス」でもありません。一切ありません。機械本来の電子系統、ソフトウェア、安全装置はOEMが設計したそのままの状態を保ち、Eddie を取り外した日から機械は通常の人手操作に戻ります。
物理的なアクチュエーションにより、統合や知的財産に関するリスクが低減されます。これは万能の法的保護を意味するものではありません——保証、責任、機能安全、認証は機種および法域ごとに、法律顧問の助言のもとで個別に評価されます。
OEM純正の安全装置はそのまま設置され、最優先されます。キャタピラー320の場合、機械固有の油圧ロックレバーが引き続き主要な安全機構であり、Eddieのアクチュエーターは人間が使用するのと同じレバーを操作します。
設計段階から着脱式。ドックは一度取り付けるだけ。必要なときにEddieを装着し、不要なときには取り外す——そうすれば機械は配線の変更もソフトウェアの書き換えもない、ただの機械に戻ります。
Steady Eddie の全44製品——SE-X001からSE-X044まで、10の機械ファミリーをカバーし、1928年式フォード・モデルAからキャタピラー320油圧ショベルまで——はすべて同じ基盤の上に設計されています。44製品すべてがGOLD STANDARD水準で設計が完了しており、それぞれが本日時点でベンチ上で稼働する実機ハードウェアを備えていますが、まだ現場の顧客機械には設置されていません。ホストマシンは最下層にあり、電子的には無改造のままです。Eddieが追加するものはすべてその上に積み重なります。そして、すべてのセッション、すべてのパッケージは同じ必須手順で始まります。人間が機械を始動し、自ら始業前点検を行い、稼働の許可を出す——その後にのみEddieが操作を引き継ぎます。
SE COREは基盤の中核をなす演算・制御ユニットで——上記のS-02にあたります——AIによる計画、電源分配、I/O管理を1つの密閉ユニットに統合し、上部にSEN01 3D LiDARとステレオカメラマストを備え、Eddieに機械やサイトから独立した視覚を与えます。
接続パネルはバスを使わないポイントツーポイント配線です。ジョイスティック(J01/J02)、ペダル(P01/P02)、スイッチブロック(SW01)、エンコーダー、CAN、セーフティネットは、S-04 WIRED I/Oに従いそれぞれ独立したポイントツーポイントで動作します——ホストマシン固有の電子系統とバスを共有することは一切ありません。
シート装着状態のビューはSE-D901ドックを示しています——シートレールにボルト固定、コーナードックインターフェース、4個のSE-D507クイックロックレシーバー(M12/85 Nm)——これは、すべてのSteady Eddieパッケージで採用されている、穴あけ不要のクランプ&ロック式取り付け方式と同じです。
レイヤーは意図的に分離されています。知覚はプランナーを信頼しません。安全コントローラーはどちらも信頼しません。単一のコンピューターがすべての権限を握ることはありません。
Eddie は機械の電子系統ではなく、自身のセンサーを通じて世界と機械を認識します。SE EYESが周囲環境を監視し、SE-DISPLAYダッシュボードリーダーが人間のオペレーターと同じようにゲージや警告を光学的に読み取ります。SE NAVが位置を確定します。
SE COREはRULESPACE——デジタル化された運用エンベロープ——の中で作業を計画します。AIは何でも提案できますが、何が許可されるかを決定するのはルールエンジンであり、すべての応答ロジックは決定論的で、即興的な判断は一切ありません。SE HARDLINKは有線リンクで指令と制御を伝送します——無線が安全や動作を伝送することは一切ありません。SE BLACKBOXがすべての指令、応答、介入を記録します。
一連のアクチュエーションモジュールが機械本来の人手用操作系を駆動します。ジョイスティック用のSE-J、ペダル用のSE-P、ステアリングホイール用のSE-W、レバー用のSE-L、スイッチ用のSE-SW。SE FITキットとSE機種プロファイルが、共通モジュールを各機械に可逆的に適合させます。すべてのアクチュエーターに赤い手動解除機構を装備しています。
SE SAFEは独自の権限を持つ独立した安全コントローラーで、SE-E緊急停止ネットワークに支えられています。オーバーライド経路はモード0~4に分散しています——機械的解除、ローカル緊急停止、タッチオーバーライド、リモート緊急停止、ソフトウェア停止——これらは意図的に単一のコンピューターに集約されていません。各機械には明確に定義された最小リスク状態が割り当てられています。
実際のフリート、実際の現場——独立した知覚が対応するために設計された環境です。
機械に対する権限は階層化されており、絶対的かつ検証可能です。下位の階層が上位の階層を上回ることは決してありません。
緊急停止、機械固有の安全装置、機械的解除。常に最優先——ソフトウェアによる回避は一切不可能です。
機械の現場にいる人物は、有線レイヤーより下位のすべてに優先します。
認定された遠隔監督者——許可、保留、後退、停止を行います。
ルールエンジンと安全ロジック。固定された応答であり、創造的な判断は一切ありません。
上位レベルから与えられたエンベロープの中で作業を計画します。提案するのみで、決して上回ることはありません。
AIはルールの範囲内で問題を解決するために存在します——ルールを破るタイミングを決定することは決してありません。AIは状況を識別できますが、緊急時の手順を独自に作り出す権限はありません。
夜がすっかり更けた後も、照明塔の下で稼働を続ける掘削現場。粉塵、まぶしい光、雪、夜勤——これらはこのアーキテクチャが対応するために設計された実際の運用環境です。Eddieが機械のセンサーではなく、自身のセンサーを通じて知覚を行う理由の一つでもあります。
実際のフリート、実際の現場——SEが設計された環境です。
以下の各コンポーネントはすべてSE-X001「ヘリテージ・デモンストレーター」——1928年式フォード・モデルAの操作系配置を軸に設計され、独立した技術・安全性レビューを完全に通過したパッケージ——に属します。ステアリング、ブレーキ、クラッチ、アクセルのアクチュエーション。取り付けはクランプとスプリットカラーのみ、機械への穴あけは一切なし。
各部品にはSteady Eddieの部品番号体系における実際の名称が付与されています——ステアリングホイールファミリーSE-W100、ペダルファミリーSE-P200、モジュールキャリアSE-PB100、センサーマストSE-S100、エンクロージャーSE-ENC——アーキテクチャ全体の基盤となっているのと同じ標準化モジュールファミリーです。
キャタピラー320油圧ショベル向けパッケージであるSE-X006も、同じ独立した技術・安全性レビューを完全に通過しています——ヘリテージ・デモンストレーターの現代版にあたります。ラインナップ全44製品が、同じ完全なGOLD STANDARD水準——CADパーツファミリー、図面一式、ハーネスアセンブリ、設置マニュアル——で製品ごとに文書化されています。
上記の各部品はすべてSE-X001パッケージに属しており、各部品番号は加工工場が実際に使用するのと同じ図面一式、ハーネスアセンブリ、設置マニュアルに記載されています。上記の部品サムネイルは暫定図であり、部品の写真やレンダリングではありません。実機ハードウェアの写真は近日公開予定です。公開されるまでの間、部品は部品番号と図面ドキュメントのみで表されます。GOLD STANDARDパッケージにはFIELD TESTのラベルが付いており、性能は対象機械での現場検証が今後行われます。
すべての機械には機械運用エンベロープ(MOE)があります。各サイトがそれを調整します。すべてのミッションはその範囲内に収まります。3つのルールライブラリがすべてのタスクを統治し、AIはそのいずれも上回ることができません。
この機械が許可されている動作——OEM文書に基づく承認済み運用エンベロープをデジタル化して定めます。許容される勾配、速度、安全な姿勢、アタッチメントの制限、荷重制限、インターロックなど。OEM純正の安全装置はそのまま設置され、Eddieはその上に監督レイヤーを追加するだけで、置き換えることは一切ありません。
どこで、どのような条件で——サイトの速度制限、通行権、歩行者分離、制限区域、気象しきい値、監視員の要件、搬送路の通行方向、標準作業手順。
その特定のタスクが許可する内容。すべてのミッションは、有効な許可エンベロープ内で人間が承認します——機械、タスク、区域、最高速度、期間、除外事項、監督者、有効期限。重大な変更があれば新たな許可が必要です。
システムは検証を経てA→B→Cへと段階的に進みます——お客様が単純に「完全自律」を選択することはできません。
応答ロジックは決定論的です——固定された段階であり、創造的な判断ではありません。有効な立入禁止区域内に未知の車両があれば、それはHOLD(保留)を意味します。すべての状態遷移はSE BLACKBOXに記録されます。
自律性は段階的に展開されるものであり、一度に有効化されるものではありません。すべての段階は同じ基盤——同じRULESPACEエンベロープ、同じ権限階層、同じ安全拒否権——の上に成り立っており、機械はそれに見合った段階しか持てません。
SE-1を超えると、機械の主体性が高まるにつれて段階はSE-5まで上がっていきます——監督付きタスク実行から例外監督付き自律まで。このアーキテクチャは本日時点ですべての段階に対応しており、それぞれが同じ方法で獲得されます。特定の機械での検証の後、明示的な人間の許可を得ることです。単にスイッチを入れるだけで到達できる段階は一つもありません。
ほとんどの産業機械は、少数の操作系配置パターンに分類できます。Eddieの標準化モジュールはまずそのアーキタイプを対象に設計され、その後SE FITキットと機種プロファイルによって特定の機械に適合させます——関連パッケージ間で共通の稼働ハードウェアを最低70%再利用するという明確な目標のもとで。
2本の多軸ジョイスティックが走行とアタッチメント機能を制御します。両方のスティックにSE-Jモジュールを装着。
ハンドル、アクセル・ブレーキペダル、前進・ニュートラル・後進の切り替え、独立したアタッチメント制御。SE-Wステアリングホイール、SE-Pペダルモジュール、SE-Lレバー。
左右にそれぞれ1本ずつの駆動レバー、差動動作によるステアリング。アタッチメントの制御権限は推進の制御権限とは別に保持されます。
すべての機械が単一の型に当てはまるわけではありません——エンジニアリングパッケージのラインナップには、時代固有の配置(1928年式フォード・モデルA)、2席型の機械(JD 310SLバックホーローダー)、ステアリングと油圧を組み合わせた配置(フォークリフト、農業用トラクター、ターミナルトラクター)も含まれます。全44製品のラインナップをご覧ください。
Steady Eddieの安全アーキテクチャは、明確に定義された一連の機械安全規格——産業界がすでに信頼している設計規律——を参照して設計されています。規格への準拠方針はエンジニアリング上の取り組みであり、認証を主張するものではありません。認証は機種および法域ごとに個別に評価されます。
ブラウザ上で実行される9本のインタラクティブな3D映像で、ドックの取り付けとSE-0→SE-1の展開シーケンスを機械ファミリーごとにご紹介します——油圧ショベルからヘリテージ・モデルAまで。エンジニアリング上の模式的なジオメトリを、お使いのブラウザ上でその場で生成します。
SE-X001からSE-X044まで44のエンジニアリングパッケージ——44製品すべてがGOLD STANDARD水準で設計完了——機械ごとに同じ基盤と同じ権限階層を採用しています。