STEADY EDDIEFizinės autonomijos sistemos
Fizinės autonomijos sistemos · Savarankiškas SIG padalinys · Sukurta Vakarų Kanadoje
STEADY EDDIEFizinės autonomijos sistemos
Fizinės autonomijos sistemos · Savarankiškas SIG padalinys · Sukurta Vakarų Kanadoje
Steady Eddie technologija — tai ne vienas DI, atsakingas už mašiną. Tai nepriklausomų sluoksnių sistema — suvokimas, planavimas, determinuotas valdymas, standartizuotas aktyvavimas ir atskiras saugos valdiklis — kuriuose kiekvienas sluoksnis gali veikti tik aukštesnio sluoksnio suteikto leidimo ribose. Dirbtinis intelektas siūlo. Viskas, kas yra virš jo, sprendžia.
Valdykite mašiną ten pat, kur ją valdo operatorius.
Eddie valdo tik mašinos gamyklinius, žmogui skirtus valdiklius — jokio CAN / ECU / PLC / firmware ryšio, niekada. Ne „minimali integracija“. Ne „tik skaitymo prieiga“. Jokios. Mašinos elektronika, programinė įranga ir gamintojo įdiegtos apsaugos priemonės lieka lygiai tokios, kokias sukūrė OEM, o pašalinus Eddie mašina tą pačią dieną grįžta prie įprasto žmogaus valdymo.
Fizinis aktyvavimas mažina integracijos ir intelektinės nuosavybės riziką. Tai niekada nepristatoma kaip visa apimantis teisinis skydas — garantija, atsakomybė, funkcinis saugumas ir sertifikavimas vertinami kiekvienai mašinai ir kiekvienai jurisdikcijai atskirai, konsultuojantis su teisininkais.
Gamintojo įdiegtos apsaugos priemonės lieka savo vietose ir išlieka pagrindinės. „Caterpillar 320“ atveju mašinos pačios hidraulinio blokavimo svirtis lieka pagrindinis saugos mechanizmas — Eddie pavara valdo tą pačią svirtį, kurią naudotų žmogus.
Nuimama pagal konstrukciją. Doką sumontuokite vieną kartą. Eddie diekite, kai reikia. Pašalinkite, kai nereikia — ir mašina vėl tampa tiesiog mašina, be jokio perlaidinimo ir be jokio perprogramavimo.
Kiekvienas Steady Eddie produktas — jų yra keturiasdešimt keturi, nuo SE-X001 iki SE-X044, apimantys dešimt mašinų šeimų nuo 1928 m. Ford Model A iki Caterpillar 320 ekskavatoriaus — suprojektuotas pagal tą pačią sluoksnių struktūrą. Visi keturiasdešimt keturi yra GOLD STANDARD inžinieriškai užbaigti, ir kiekvienas turi fizinę techninę įrangą, šiandien veikiančią ant bandymų stendo, bet dar nesumontuotą kliento mašinoje lauko sąlygomis. Pagrindinė mašina yra apačioje, elektroniškai nepaliesta. Viskas, ką prideda Eddie, yra virš jos. Ir kiekvienas seansas, kiekviename pakete, prasideda tuo pačiu privalomu būdu: žmogus paleidžia mašiną, atlieka savo patikrinimą prieš paleidimą ir patvirtina, kad ji tinkama darbui — tik tada Eddie perima valdiklius.
SE CORE yra skaičiavimo ir valdymo blokas, esantis sistemos centre — aukščiau nurodytas S-02 — sujungiantis DI planavimą, energijos paskirstymą ir I/O valdymą viename sandariame korpuse, kurio viršuje įrengtas SEN01 3D LiDAR ir stereo kameros stiebas, suteikiantis Eddie savą, nepriklausomą mašinos ir aikštelės vaizdą.
Jungčių skydelis yra laidinis, o ne sujungtas magistrale (bus): atskiri kanalai vairalazdėms (J01/J02), pedalams (P01/P02), jungiklių blokui (SW01), enkoderiui, CAN ir saugos tinklui veikia taškas-taškas pagal S-04 WIRED I/O — nė vienas iš jų nesidalija magistrale su pagrindinės mašinos pačia elektronika.
Sėdynėje dokuoto įrenginio vaizde matomas SE-D901 doko pagrindas — tvirtinamas prie sėdynės bėgelių varžtais, pleišto doko sąsaja, keturi SE-D507 greito užrakinimo imtuvai, M12/85 Nm — tas pats gnybtų ir fiksatorių, be gręžimo montavimo modelis, naudojamas visuose Steady Eddie paketuose.
Sluoksniai yra tyčia atskiriami. Suvokimo sluoksnis nepasitiki planuotoju. Saugos valdiklis nepasitiki nei vienu, nei kitu. Nė vienas kompiuteris neturi visų įgaliojimų.
Eddie mato pasaulį — ir mašiną — per savo pačius jutiklius, o ne per mašinos elektroniką. SE EYES stebi aplinką; SE-DISPLAY prietaisų skydelio skaitytuvas optiškai nuskaito operatoriaus prietaisus ir įspėjimus, lygiai taip, kaip tai daro žmogus operatorius. SE NAV nustato padėtį.
SE CORE planuoja darbą RULESPACE ribose — skaitmenizuotoje veikimo aprėptyje. DI gali pasiūlyti bet ką; taisyklių variklis nustato, kas yra leistina, o visa atsako logika yra determinuota, niekada neimprovizuojama. SE HARDLINK perduoda valdymo ir kontrolės signalus laidiniu keliu — belaidis ryšys niekada neperduoda saugos ar judesio komandų. SE BLACKBOX registruoja kiekvieną komandą, atsaką ir įsikišimą.
Pavarų modulių šeima valdo mašinos gamyklinius, žmogui skirtus valdiklius: SE-J vairalazdėms, SE-P pedalams, SE-W vairo žiedai, SE-L svirtims, SE-SW jungikliams. SE FIT rinkiniai ir SE Machine Profiles pritaiko bendrus modulius kiekvienai mašinai — grįžtamai. Kiekviena pavara turi RAUDONĄ RANKINĮ ATLAISVINIMĄ.
SE SAFE yra atskiras saugos valdiklis su savais įgaliojimais, paremtas SE-E avarinio stabdymo (E-stop) tinklu. Perėmimo (override) keliai išdėstyti sluoksniais per 0–4 režimus — mechaninis atjungimas, vietinis E-stop, prisilietimo perėmimas, nuotolinis E-stop, programinis sustabdymas — tyčia neišdėstyti viename kompiuteryje. Kiekvienai mašinai apibrėžta Minimali rizikos būklė.
Realus parkas, realus gruntas — sąlygos, kurioms suprojektuota nepriklausoma suvokimo sistema.
Įgaliojimai mašinai valdyti yra suskirstyti pagal rangą, absoliutūs ir patikrinami. Žemesnė pakopa niekada negali perimti aukštesnės pakopos.
Avariniai stabdikliai (E-stop), pačios mašinos apsaugos priemonės ir mechaninis atjungimas. Visada laimi. Jokio programinio kelio aplink tai.
Prie mašinos esantis žmogus turi aukštesnį rangą nei viskas, kas yra žemiau laidinio sluoksnio.
Įgaliotas nuotolinis prižiūrėtojas — autorizuoja, sulaiko, atitraukia, sustabdo.
Taisyklių variklis ir saugos logika. Fiksuoti atsakai, jokio kūrybinio samprotavimo.
Planuoja darbą aukščiau suteiktos aprėpties ribose. Siūlo; niekada neperima.
DI naudojamas problemoms spręsti taisyklių ribose — niekada nusprendžiant, kada taisykles galima pažeisti. DI gali identifikuoti situaciją; jis neturi teisės sugalvoti avarinės procedūros.
Veikianti gręžimo aikštelė po apšvietimo bokštais, gerokai sutemus. Dulkės, atspindžiai, sniegas ir naktinės pamainos yra darbinė realybė, kuriai skirta ši architektūra — viena iš priežasčių, kodėl Eddie suvokia aplinką per savo, o ne per mašinos jutiklius.
Realus parkas, realus gruntas — aplinka, kuriai suprojektuota SE.
Kiekvienas žemiau esantis komponentas priklauso SE-X001 „Heritage Demonstrator“ — paketui, sukurtam pagal 1928 m. Ford Model A valdymo išdėstymą, praėjusiam pilną nepriklausomą techninę ir saugos peržiūrą. Vairo, stabdžių, sankabos ir droselio aktyvavimas; montavimas tik gnybtais ir dalijamosiomis apkabomis; jokio gręžimo į mašiną.
Kiekviena detalė turi tikrą žymėjimą Steady Eddie detalių numeravimo sistemoje — SE-W100 vairo žiedo šeima, SE-P200 pedalų šeima, SE-PB100 modulio laikiklis, SE-S100 jutiklių stiebas, SE-ENC korpusas — tos pačios standartizuotų modulių šeimos, ant kurių sukurta visa architektūra.
SE-X006, Caterpillar 320 ekskavatoriaus paketas, turi tą pačią pilną nepriklausomą techninę ir saugos peržiūrą — modernų atitikmenį heritage demonstrator paketui. Visi keturiasdešimt keturi sąraše esantys produktai dokumentuoti pagal tą patį pilną GOLD STANDARD lygį — CAD detalių šeimos, brėžinių komplektai, laidų pynių komplektai ir montavimo vadovai, produktas po produkto.
Visos aukščiau esančios detalės priklauso SE-X001 paketui, o kiekvienas detalės numeris pasirodo tuose pačiuose brėžinių komplektuose, laidų pynių komplektuose ir montavimo vadovuose, pagal kuriuos dirba gamybos cechas. Aukščiau esančios detalių kortelės yra vietos rezervavimo grafika — ne detalių nuotraukos ar vizualizacijos. Fizinės techninės įrangos fotografija dar rengiama; kol ji nepaskelbta, detalės pateikiamos tik pagal jų numerius ir brėžinių komplekto dokumentaciją. GOLD STANDARD paketai turi FIELD TEST žymėjimą: veikimas tebėra tikrinamas lauko sąlygomis konkrečioje mašinoje.
Kiekviena mašina turi mašinos veikimo aprėptį (angl. Machine Operating Envelope, MOE). Kiekviena aikštelė ją koreguoja. Kiekviena misija veikia jos ribose. Kiekvieną darbą valdo trys taisyklių bibliotekos — ir DI negali perimti nė vienos iš jų.
Ką šiai technikai leidžiama daryti — sukurta skaitmenizavus mašinos patvirtintą veikimo aprėptį pagal OEM dokumentaciją: leistinus nuolydžius, greičius, saugias padėtis, priedų apribojimus, krovos apribojimus, blokuotes. Gamintojo įdiegtos apsaugos priemonės lieka savo vietose; Eddie prideda priežiūros sluoksnį virš jų, o ne jas pakeičia.
Kur ir kokiomis sąlygomis — aikštelės greičio apribojimai, pravažiavimo pirmumas, atskyrimas nuo pėsčiųjų, ribojamos zonos, orų sąlygų ribos, stebėtojo reikalavimai, transportavimo kelio kryptis, darbo standartinės procedūros (SOP).
Ką autorizuoja konkretus šis darbas. Kiekvieną misiją žmogus patvirtina į aktyvią autorizacijos aprėptį — mašiną, užduotį, teritoriją, maksimalų greitį, trukmę, išimtis, prižiūrėtoją, galiojimą. Esminis pokytis reiškia naują autorizaciją.
Sistema pereina nuo A prie B prie C tik per validaciją — klientai tiesiog nepasirenka „pilnos autonomijos“.
Atsako logika yra determinuota — fiksuota seka, ne kūrybinis samprotavimas. Nežinoma transporto priemonė aktyvioje ribojamoje zonoje reiškia SULAIKYTI. Kiekvienas būsenos pokytis registruojamas SE BLACKBOX.
Autonomija diegiama etapais, ne įjungiama iš karto. Kiekviena pakopa veikia toje pačioje sistemoje — tokioje pačioje RULESPACE aprėptyje, tokioje pačioje įgaliojimų hierarchijoje, su ta pačia saugos veto teise — o mašina pasiekia tik tą pakopą, kurią yra pelniusi.
Virš SE-1 skalė kyla iki SE-5, didėjant mašinos iniciatyvai — nuo prižiūrimo užduočių vykdymo iki priežiūros pagal išimtis autonomijos. Architektūra šiandien palaiko kiekvieną pakopą, ir kiekviena jų pelnoma tuo pačiu būdu: validacija konkrečioje mašinoje, o tada aiškus žmogaus autorizavimas. Nė viena pakopa niekada nepasiekiama vien perjungus jungiklį.
Dauguma pramoninių mašinų priklauso nedideliam skaičiui valdymo išdėstymų. Eddie standartizuoti moduliai taikomi archetipui, o tada SE FIT rinkinys ir Machine Profile pritaiko juos konkrečiai mašinai — su nustatytu ≥70 % bendros aktyvios techninės įrangos pakartotinio naudojimo tikslu tarp susijusių paketų skirtingose šeimose.
Dvi daugiaašės vairalazdės valdo judėjimo ir priedų funkcijas. SE-J moduliai ant abiejų vairalazdžių.
Vairas, akceleratoriaus/stabdžio pedalai, pirmyn-neutrali-atbulinė (F-N-R) pavarų parinktis ir atskiras priedo valdymas. SE-W žiedas, SE-P pedalų moduliai, SE-L svirtys.
Dvi valdymo svirtys, po vieną kiekvienoje pusėje, vairavimas diferencialiniu judesiu. Priedo valdymas atskirtas nuo judėjimo valdymo.
Ne kiekviena mašina atitinka vieną raidę — inžinerinių paketų sąrašas taip pat apima laikotarpiui būdingus išdėstymus (1928 m. Ford Model A), dviejų postų mašinas (JD 310SL ekskavatorius-krautuvas) ir vairo bei hidraulikos derinio išdėstymus (šakinis krautuvas, žemės ūkio traktorius, terminalo vilkikas). Žr. visą 44 produktų sąrašą.
Steady Eddie saugos architektūra suprojektuota remiantis apibrėžtu mašinų saugos standartų rinkiniu — projektavimo disciplinomis, kuriomis pramoninis pasaulis jau pasitiki. Standartų orientacija yra inžinerinė praktika, o ne sertifikavimo teiginys; sertifikavimas vertinamas kiekvienai mašinai ir kiekvienai jurisdikcijai atskirai.
Devyni interaktyvūs, naršyklėje veikiantys 3D filmai pristato doko montavimo ir SE-0 → SE-1 diegimo seką, šeima po šeimos — nuo ekskavatoriaus iki Heritage Model A. Schematinė inžinerinė geometrija, atvaizduojama tiesiogiai jūsų naršyklėje.
Keturiasdešimt keturi inžineriniai paketai, nuo SE-X001 iki SE-X044 — visi keturiasdešimt keturi GOLD STANDARD inžinieriškai užbaigti — ta pati sistema ir ta pati įgaliojimų hierarchija, mašina po mašinos.